Na de dood van Hendrik I, hertog van Lotharingen en Brabant, op 5 november 1235, kwam het tot een akkoord tussen zijn zoons. De oudste volgde zijn vader als Hendrik II op; de tweede zoon, Godfried van Leuven, verkreeg de heerlijke rechten in een gebied in het zuidwesten van Brabant, dat het Land van Gaasbeek zou genoemd worden. In Gaasbeek, tot dan slechts een gehucht van Lennik, werd ook een burcht gebouwd.

Dat Gaasbeek het centrum van de nieuwe heerlijkheid werd, kan op grond van verschillende motieven worden verklaard. Ten eerste was Gaasbeek een goed verdedigbare site, gelegen in een Brabantse enclave tussen Vlaanderen — Nino-ve op slechts vijftien kilometer — en Henegouwen, met de steden Edingen en Halle in de onmiddellijke nabijheid. Op de tweede plaats werden aldus de rechten van Brabant bevestigd in het Dietse domein van Nijvel. Men kan zich immers best indenken dat de uitgestrekte bezittingen van de abdij van Nijvel binnen de Brabantse grenzen, de hertog van Brabant een doorn in het oog waren. En ten slotte bood de oprichting van de heerlijkheid Gaasbeek de hertog van Brabant ook de kans, zijn gezag in het gebied meer impliciet te doen erkennen door de machtige familie van Aa, die gronden en heerlijke rechten bezat in Lennik, Sint-Pieters-Leeuw, O.-L.-V.-Lombeek en andere plaatsen die onder Gaasbeek ressorteerden. Tekenend in dat verband is bijvoorbeeld het akkoord dat tussen al die partijen in 1251 werd gesloten over braakliggende gronden in Lennik: niet minder dan de helft van de opbrengsten kwam het kapittel van de abdij van Nijvel toe, één derde werd de erfgenamen uit de familie van Aa en de heer van Gaasbeek in gemeenschap toegewezen. Het resterende zesde deel mochten beide heren samen beheren, mits dan nog een cijns te betalen aan de abdij, en onder de belofte, bedoelde gronden niet te zullen vervreemden of belenen. Hier wordt overduidelijk dat de heer van Gaasbeek af te rekenen had met niet te onderschatten ‘vreemde’ aanspraken binnen zijn territorium . Dit territorium omvatte van bij de aanvang de dorpen Gaasbeek (aanvankelijk een gehucht van Lennik, zonder eigen kerk), Sint-Kwintens- en Sint-Martens-Lennik, Vlezenbeek, Sint-Laureins-Berchem, Oudenaken, Dilbeek, Itter-beek, Sint-Martens-Bodegem en Strijtem. Voor Pamel en Gooik golden de heren van Gaasbeek gedurende verscheidene eeuwen als overheere, als leenheer.

Godfried van Leuven overleed op 21 januari 1254, en werd begraven in de abdijkerk van Affligem. Zijn weduwe, Maria van Oudenaarde, dame van Pamel en Baucignies, overleefde hem veertig jaar. Met haar zoon, Hendrik I van Leuven, verkreegzij in 1277 van de abdij van Nijvel het patronaat over de vijf kapelanieën die zij op hun domein gesticht hadden, wat o.m. inhield dat zijzelf, en niet de abdij, de kapelaans mochten benoemen.